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专利名称:一种两轮智能平衡车及其控制方法
专利类型:
专利号:
201510920258.8更多
交易方式:转让
交易价格:¥19000.00
发布时间:2020-12-29
浏览次数:196
所属知交会:2020知交会
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详情介绍 应用前景 专利证书

要:本发明涉及一种两轮智能平衡车及其控制方法,包括主程序和定时中断程序,在主程序开始之后,执行定时中断程序,进入定时中断程序时,主程序暂停,定时中断程序结束后返回主程序暂停的位置;定时中断程序包括以下步骤:获取与平衡车两个车轮分别相连的两个电机的定子电压和绕组电流,分别计算获得电机转矩,通过电机转矩、磁链调节器以及矢量表生成两个电机所需要12路的PWM,进行直接转矩控制,输出到电机,完成平衡车的控制。本发明中采用直接转矩控制,输入量只需要定子电压和绕组电流,无需位置传感器,节约了成本并且稳定了性能;输出量是一个精确的转矩,所以大大提高了响应特性,完成车体自平衡的精确控制,提高了稳定性和安全性。

要:本发明涉及一种两轮智能平衡车及其控制方法,包括主程序和定时中断程序,在主程序开始之后,执行定时中断程序,进入定时中断程序时,主程序暂停,定时中断程序结束后返回主程序暂停的位置;定时中断程序包括以下步骤:获取与平衡车两个车轮分别相连的两个电机的定子电压和绕组电流,分别计算获得电机转矩,通过电机转矩、磁链调节器以及矢量表生成两个电机所需要12路的PWM,进行直接转矩控制,输出到电机,完成平衡车的控制。本发明中采用直接转矩控制,输入量只需要定子电压和绕组电流,无需位置传感器,节约了成本并且稳定了性能;输出量是一个精确的转矩,所以大大提高了响应特性,完成车体自平衡的精确控制,提高了稳定性和安全性。

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